Trash Robotic Router Platform (TRRP) [Rooted CON 2013]

En esta charla se presentará una plataforma robótica integral, basada en elementos que tenemos por casa, y de fácil y barata adquisición. Por eso, la elección como prueba de concepto, se apoya en dos robots que he realizado a lo largo de 3 años de forma casera, usando sendos routers Wifi. Se trata del WRT54GL y La Fonera 2201.

Uno es un ROV y el otro un cuadricóptero, ambos controlados mediante HTML5 ofrecido desde el servidor web de cada router. Los aspectos técnicos de la ponencia incluyen:

- Por qué el firmware OpenWRT.
- I2C bitbanging con La Fonera. Conexiones de los GPIO y cargas de los módulos Kernel necesarios. Entrada de mi blog
- Lectura de mandos Wii mediante el I2C emulado previamente.
- Extender funcionalidades a través del puerto serie, a un microcontrolador
- Procesos en background desde OpenWrt, manejo de prioridades fuera de espacio de usuario para procesos críticos.
- Manipulación de httpd en BusyBox para atender ciertas peticiones ajax más rápido, mediante memoria compartida
- Integración de técnicas AJAX y AJAX PUSH (COMET) para aceptar órdenes y transmitir datos de telemetría.
- Lectura de mandos de consola, PS2, Entrenadores de vuelo RC, etc mediante programa en C bajo GNU/Linux y envío de los datos a través de peticiones HTTP o paquetes UDP
- Compilación cruzada de programas para arquitecturas empotradas (MIPS, ARM..)